Rumah Pelayanan Sosial Karya Mandiri adalah Unit Pelayanan Sosial pada Panti Pelayanan Sosial Samekto Karti berdiri sejak Tahun 1989, dengan nama Panti Penyantunan Anak (PPA)  “Karya Mandiri”  dan disahkan menjadi UPTD Dinas Sosial Provinsi Jawa Tengah dengan SK Gubernur Jateng No. 061/182/91 tanggal 18 November 1991. Berdasar Surat Dinas Sosial Propinsi Jawa Tengah No. 463/60/KAK dan Rekomendasi dari Ketua DPRD Provinsi Jawa Tengah, mulai Tahun Anggaran 2001 berubah menjadi Panti Asuhan (PA) Karya Mandiri Pemalang. Selanjutnya berdasarkan Pergub. Jawa Tengah No. 50 Tahun 2008, tanggal 20 Juni 2008 tentang Organisasi dan Tata Kerja Unit Pelaksana Teknis (UPT) pada Dinas Sosial Provinsi Jawa Tengah, berubah menjadi  Satuan Kerja (Satker) PA Karya Mandiri dan berkedudukan dibawah UPT Panti Asuhan Suko Mulyo Tegal. Kemudian berdasarkan Pergub Jawa Tengah No. 111 Tahun 2010 tanggal 1 November 2010 tentang Organisasi dan Tata Kerja Unit Pelaksana Teknis pada Dinas Sosial Provinsi Jawa Tengah Satker PA Karya Mandiri Pemalang berubah menjadi Unit Rehabilitasi Sosial Karya Mandiri Pemalang yang merupakan perangkat Balai berkedudukan dibawah dan bertanggung jawab kepada Kepala Balai Rehabilitasi Sosial Distrarastra Pemalang. Berdasarkan Pergub.  Jawa Tengah No. 53 Tahun 2013 tentang Organisasi dan Tata Kerja Unit Pelaksana Teknis pada Dinas Sosial Provinsi Jawa Tengah, berubah menjadi Unit Pelayanan Sosial Asuhan  Anak Karya Mandiri Pemalang yang merupakan Unit Pelayanan Sosial pada Balai Pelayanan Sosial Lanjut Usia Bisma Upakara. Selanjutnya berdasarkan pada Pergub. Jawa Tengah Nomor 109 Tahun 2016 Tentang Organisasi dan Tata Kerja Unit Pelaksana Teknis Dinas Sosial Provinsi Jawa Tengah, berubah menjadi  Rumah Pelayanan Sosial Pengemis Gelandangan dan Orang Terlantar ( RPS – PGOT ) Karya Mandiri Pemalang